Fondamenti di Robotica Antropomorfa

 

Denominazione dell’insegnamento:  Fondamenti di Robotica Antropomorfa 
 Corso di Laurea o di Laurea Magistrale :  Ingegneria Elettronica e Informatica               
 SSD: ING-INF/04                                                                 Numero C.F.U.: 6        
 Titolari:  Ciro Natale                           

 

Obiettivi del corso

 

 Il corso intende fornire allo studente le basi metodologiche della robotica, dagli descrizione del moto di catene articolate, agli algoritmi di cinematica diretta e inversa, alla pianificazione delle traiettorie di moto, agli algoritmi di controllo del moto. Un ulteriore obiettivo formativo è quello di fornire allo studente le conoscenze di base di biomeccanica, dall’analisi delle posture e del movimento ai modelli di comportamento dei muscoli scheletrici.

 

 

 

Programma del corso

 Robotica: cinematica e statica delle catene articolate, algoritmi di pianificazione delle traiettorie, controllo del moto nello spazio giunti, sensori e attuatori.
Biomeccanica: Le articolazioni, modelli cinematici degli arti superiori e inferiori, i muscoli scheletrici: proprietà statiche e dinamiche, modelli della contrazione muscolare.

Curricula scientifici dei docenti

http://www.diii.unina2.it/public/cv/natale_ciro_cv.pdf

Competenze attese in ingresso e/o Propedeuticità

 Lo studente deve possedere solide basi di algebra lineare, analisi matematica e fisica (meccanica), oltre alla propedeuticità del corso di Fondamenti di Automatica oppure del corso di Teoria dei Sistemi e Controlli Automatici.

Risultati d’apprendimento attesi

 Lo studente dovrà essere in grado di realizzare un simulatore cinematico e dinamico di una generica catena articolata e dovrà saper progettare i relativi sistemi di pianificazione e controllo del moto nello spazio dei giunti. Dovrà poi conoscere le basi della biomeccanica e dei modelli dei muscoli scheletrici.

Anno del corso di studio in cui è inserito

 terzo

Testi di riferimento

 B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, “Robotica – Modellistica, pianificazione e controllo” (3rd Ed.), McGrawHill, 2008
B. Picasso, "Fondamenti di Meccanica e Biomeccanica", Springer, 2013
S.R. Devasahayam, “Signals and Systems in Biomedical Engineering”, 2nd ed, Springer, 2013

Materiale didattico aggiuntivo

lucidi delle lezioni

Modalità di erogazione

Tradizionale.

Sede

Via Roma 29 Aversa.

Organizzazione della didattica

 Il corso prevede sia lezioni in aula che esercitazioni numeriche con l’ausilio del Robotics Toolbox in ambiente MATLAB.

Modalità di frequenza

non obbligatoria

Metodi di valutazione

 Prova orale

Dati statistici delle votazioni conseguite dagli studenti

Sono resi disponibili a cura del docente:_______________

Calendario delle attività didattiche

http://www.cdcinformazione.unina2.it/calendari

Eventuali attività di supporto alla didattica

 Sono previste visite guidate ad altri laboratori di robotica di Atenei campani.

Orari di ricevimento studenti

Sono resi disponibili a cura del docente: Ciro Natale 
 

Calendario delle prove di esame

Disponibile sul sito https://esse3.ceda.unina2.it/Home.do