Robotica

Informazioni da fornire per ogni singolo insegnamento

Denominazione dell’insegnamento:  ROBOTICA                            

Corso di Laurea o di Laurea Magistrale :  Laurea Magistrale in Ingegneria Informatica                   

SSD: ING-INF/04                                                                    Numero C.F.U.: 9                   

Titolari: Ciro Natale                               

 

Obiettivi del corso

 

Il corso intende fornire allo studente le metodologie necessarie al progetto del sistema di governo di un robot industriale, dagli algoritmi di cinematica diretta e inversa, alla pianificazione delle traiettorie di moto, agli algoritmi di controllo del moto e dell’interazione fino all’architettura hardware/software. Un ulteriore obiettivo formativo è quello di fornire allo studente le conoscenze di base per affrontare problemi di robotica avanzata.

 

 

 

Programma del corso

Robotica industriale: cinematica e dinamica dei manipolatori, algoritmi di pianificazione delle traiettorie, controllo del moto, controllo dell’interazione, unità di governo e linguaggi di programmazione di robot industriali.

Robotica avanzata: attuatori e sensori propriocettivi ed esterocettivi, algoritmi di fusione sensoriale, filtro di Kalman esteso per problemi di navigazione e tracking. Framework di programmazione di robot avanzati ROS.

Curricula scientifici dei docenti

Sono resi disponibili a cura del docente: http://www.diii.unina2.it/public/cv/natale_ciro_cv.pdf

Competenze attese in ingresso e/o Propedeuticità

Lo studente deve possedere solide basi di algebra lineare, analisi matematica e fisica (meccanica). È inoltre richiesta la propedeuticità del corso di controlli automatici.

Risultati d’apprendimento attesi

Lo studente dovrà essere in grado di realizzare un simulatore cinematico e dinamico di un qualunque manipolatore e dovrà saper progettare i relativi sistemi di pianificazione e controllo del moto. Dovrà poi conoscere le principali tecniche di programmazione di robot industriali e gli algoritmi di base per il controllo dell’interazione e la fusione sensoriale per applicazioni di robotica avanzata.

Anno del corso di studio in cui è inserito

II

Testi di riferimento

B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, “Robotica – Modellistica, pianificazione e controllo” (3rd Ed.), McGrawHill, 2008.

B. Siciliano, O. Khatib (Eds.) “Springer handbook of robotics”, Springer, 2008.

Materiale didattico aggiuntivo

Sono resi disponibili a cura del docente: Ciro Natale

Modalità di erogazione

Tradizionale.

Sede

Via Michelangelo - Via Roma 29 Aversa.

Organizzazione della didattica

 Il corso prevede sia lezioni in aula che esercitazioni numeriche con l’ausilio del Robotics Toolbox in ambiente MATLAB ed esercitazioni di laboratorio con l'uso della piattaforma robotica KUKA YouBot, comprendente una base mobile omindirezionale e un braccio a 5 assi equipaggiato con pinza, sensore Microsoft Kinect e sensori di prossimità.

Modalità di frequenza

Obbligatoria

Metodi di valutazione

 Prova orale e, facoltativamente, svolgimento di un elaborato a carattere numerico o sperimentale.

Dati statistici delle votazioni conseguite dagli studenti

Sono resi disponibili a cura del docente: Ciro Natale

Calendario delle attività didattiche

Dal 14 settembre al 21 dicembre 2013, sito _____________________

Eventuali attività di supporto alla didattica

Sono previste visite guidate ad altri laboratori di robotica di Atenei campani.

Orari di ricevimento studenti

Sono resi disponibili a cura del docente: Ciro Natale

Calendario delle prove di esame

Disponibile sul sito esami.ceda.unina2.it e sul sito del docente: Ciro Natale